g 加速度センサーをつなぐ

（２００３年　１１月　１６日　（C)　岡田　紀雄）

ｇ加速度センサーをロボットにつけ、姿勢制御につかってみたい、と思っている方も多いと思うので、私が今回行った加速度センサーの取り付けについてまとめて紹介してみる。　今回は、安価で手に入る AMD の ADXL202 (秋月電子通商で @\2,000- で 8pin-DIP 型のものが入手可能）を用いた。

回路編

　特に難しい図面ではないので、いずれ公開するとして、簡単にピン接続方式だけを箇条書きで列挙しておく。

• RC 受信機の H8/3664 の余ったピンに対し、接続を行う。
• ADXL202 pin <-> 3664F, Vcc(+5V), GND
  pin 1 <-> NC
  pin 2 <-> 1MΩ抵抗を入れ、GND 接続　・・・　これで 8msec. 周期の PWM 信号となる。
  pin 3 <-> GND
  pin 4 <-> 3664F pin 3
  pin 5 <-> 3664F pin 5
  pin 6 <-> 0.1μF コンデンサを入れ、GND 接続
  pin 7 <-> 0.1μF コンデンサを入れ、GND 接続
  pin 8 <-> Vcc(+5V) 3664F 5V 端子（RC受信機電源と同じ)

H8/3664 プログラム

RC受信機のプログラムにくっつける形でマザー CPU へ情報を渡すことができる。　CPU への送受信部は下記の各関数の帰り値を4byteコードとして返すだけであるので、省略。　私は、ヘッダ文字として r(row), t(tilt) の２文字を使うことにした。　ポートの初期化だが、このポートは A/D コンバータと同じポートだが、特に初期化しなくても通常0/1ポートとして使えるので、何も初期化はしない。　もちろん、A/D コンバータをつなげるときは、このビットをはずすことを忘れずに。

 1:     #include        "3664f.h"
 2:     unsigned int    get_g_acc_x( void )
 3:     {
 4:             unsigned int    sc, ec;
 5:
 6:             while( IO.PDRB.BIT.B3 != 0 ) ;
 7:             while( IO.PDRB.BIT.B3 == 0 ) ;
 8:             sc = TW.TCNT;
 9:             while( IO.PDRB.BIT.B3 != 0 ) ;
10:             ec = TW.TCNT - sc;
11:             return ec;
12:     }
13:     unsigned int    get_g_acc_y( void )
14:     {
15:             unsigned int    sc, ec;
16:
17:             while( IO.PDRB.BIT.B1 != 0 ) ;
18:             while( IO.PDRB.BIT.B1 == 0 ) ;
19:             sc = TW.TCNT;
20:             while( IO.PDRB.BIT.B1 != 0 ) ;
21:             ec = TW.TCNT - sc;
22:             return ec;
23:     } 

今回は、これだけ。　至って簡単であった。　あとは、応用次第。
応用としては、最初にあげた姿勢制御になる。　このあたりはいろいろなWeb上で実現後の movie データがあるので見てみると参考になるかも。