#include	"3664.h"
#include	"SVDRV.h"

int		osc_port = 0;
int		__t;
int		__d;
int		__r;

#define		_MIN_DUTY		(0)
#define		_MAX_DUTY		(100)
#define		_MIN_TIME		(100)
#define		_MAX_TIME		(10000)
#define		_STEP_TIME		(_MAX_TIME/100)

static void	init_3664( void )
{
	char		xx;

	IO.PMR1.BIT.TXD		= 1;
	SCI3.SCR3.BYTE		= 0;	/* clear all flags      */
	SCI3.SMR.BYTE		= 0;	/* Ascnc, 8bit, NoParity, (Even), stop1, 1/1 */
	SCI3.BRR		= 25;	/* 19200baud (CPU=16MHz) */
	WAIT( 280 );
	SCI3.SCR3.BYTE		= 0x30;	/* scr=0011 0000 (TE=1,RE=1) */
	xx = SCI3.SSR.BYTE;		/* Dummy Read */
	SCI3.SSR.BYTE		= 0x80;	/* Clear Error Flag (TDRE=1) */

	IO.PDR8.BIT.B1		= 0;	/* P81/FTIOA の出力値 = 0 */
	IO.PDR8.BIT.B2		= 0;	/* P82/FTIOB の出力値 = 0 */
	IO.PDR8.BIT.B3		= 0;	/* P83/FTIOC の出力値 = 0 */
	IO.PDR8.BIT.B4		= 0;	/* P84/FTIOD の出力値 = 0 */
	IO.PDR8.BIT.B6		= 0;	/* P86 の出力値 = 0 */
	IO.PCR8			= 0x5E;	/* P81-84,86 は出力ポートとする */

	TW.TIERW.BIT.OVIE	= 0;	/* timer overflow interrupt disable */

	TW.TIOR0.BIT.IOB	= 1;	/* P82/FTIOB の FTIOB 出力端子指定 */
	TW.TIOR1.BIT.IOD	= 1;	/* P84/FTIOD の FTIOD 出力端子指定 */

	TW.TMRW.BIT.PWMB	= 1;	/* P82/FTIOB は PWM出力モードとする */
	TW.TMRW.BIT.PWMD	= 1;	/* P84/FTIOD は PWM出力モードとする */

	TW.TCRW.BIT.CCLR	= 1;	/* GRA のコンペアマッチで TCNT をクリアする */
	TW.TCRW.BIT.CKS		= 1;	/* クロックを２分周にセット */

	AD.ADCSR.BIT.SCAN	= 1;	// スキャンモード
	AD.ADCSR.BIT.CH		= 7;	// AN4 - AN7
	AD.ADCSR.BIT.ADST	= 1;	// ADCスタート
}
void		set_pwm(
	int		dir,		// 回転方向指定 (右 or 左)
	int		t,		// PWM MAX 値
        int		duty		// 0 - 100
)
{
	__t = t;
	__d = (long)((long)t * (long)duty) / 100;
	__r = dir;
	TW.TIERW.BIT.IMIEA = 1;		// 割り込みフラグ
}
void		init_pwm(
	int		dir,		// 回転方向指定 (右 or 左)
	int		t,		// PWM MAX 値
        int		duty		// 0 - 100
)
{
	osc_port = 0;

	TW.TCNT			= 0;
	TW.TIOR0.BIT.IOB	= 2;		// FTIOB 出力値は GRB のコンペアマッチで 1
	TW.TIOR1.BIT.IOD	= 2;		// FTIOD 出力値は GRD のコンペアマッチで 1

	IO.PDR8.BIT.B1		= 0;		// P81/FTIOA の出力値 = 0
	IO.PDR8.BIT.B3		= 0;		// P83/FTIOC の出力値 = 0
	TW.TCRW.BIT.TOB		= 0;		// FTIOB 出力値 = 0
	TW.TCRW.BIT.TOD		= 0;		// FTIOD 出力値 = 0
	TW.TIERW.BIT.IMIEA	= 0;		// 割り込みフラグ
	TW.TIERW.BIT.IMIEB	= 0;		// 割り込みフラグ
	TW.TIERW.BIT.IMIED	= 0;		// 割り込みフラグ

	set_pwm( dir, t, duty );

	TW.GRA		= __t;
	if( __r == 0 ) {
		IO.PDR8.BIT.B1	= 0;		// P81/FTIOA の出力値 = 0
		TW.GRB		= __d;		// P82/FTIOB 設定 (duty)
		IO.PDR8.BIT.B3	= 1;		// P83/FTIOC の出力値 = 1
		TW.GRD		= __t + 1;	// P84/FTIOD の出力値 = 0 (宮田さん助言部分)
	}
	else {
		IO.PDR8.BIT.B1	= 1;		// P81/FTIOA の出力値 = 1
		TW.GRB		= __t + 1;	// P82/FTIOB の出力値 = 0 (宮田さん助言部分)
		IO.PDR8.BIT.B3	= 0;		// P83/FTIOC の出力値 = 0
		TW.GRD		= __d;		// P84/FTIOD 設定 (duty)
	}
	TW.TMRW.BIT.CTS		= 1;		// TimerW カウンタスタート
}
#pragma	interrupt	int_timerw
void		int_timerw( void )
{
	if( TW.TSRW.BIT.IMFA == 1 ) {
		TW.TSRW.BIT.IMFA = 0;
	}
	TW.TIERW.BIT.IMIEA	= 0;		// 割り込みフラグ
	TW.TMRW.BIT.CTS		= 0;		// TimerW カウンタストップ
	TW.TCNT			= 0;
	TW.TCRW.BIT.TOB		= 0;		// FTIOB 出力値 = 0
	TW.TCRW.BIT.TOD		= 0;		// FTIOD 出力値 = 0

	if( TW.GRA != __t ) {
		TW.GRA		= __t;
	}
	if( __r == 0 ) {
		IO.PDR8.BIT.B1	= 0;		// P81/FTIOA の出力値 = 0
		TW.GRB		= __d;		// P82/FTIOB 設定 (duty)
		IO.PDR8.BIT.B3	= 1;		// P83/FTIOC の出力値 = 1
		TW.GRD		= __t + 1;	// P84/FTIOD の出力値 = 0 (宮田さん助言部分)
	}
	else {
		IO.PDR8.BIT.B1	= 1;		// P81/FTIOA の出力値 = 1
		TW.GRB		= __t + 1;	// P82/FTIOB の出力値 = 0 (宮田さん助言部分)
		IO.PDR8.BIT.B3	= 0;		// P83/FTIOC の出力値 = 0
		TW.GRD		= __d;		// P84/FTIOD 設定 (duty)
	}
	TW.TMRW.BIT.CTS		= 1;		// TimerW カウンタスタート

	// debug with OSC
	osc_port ^= 1;
	IO.PDR8.BIT.B6 = osc_port;
}
void		main( void )
{
	int		ch;
	int		dir;
	int		time;
	int		duty;

	dir = 0;
	time = 200;	// (_MAX_TIME + _MIN_TIME) / 2;
	duty = (_MAX_DUTY + _MIN_DUTY) / 2;

	init_3664();
	EI;
	init_pwm( dir, time, duty );
	crlf();

	while( 1 ) {
		outch( '>' );
		ch = inch();
		switch( ch ) {
		    case 'u':	duty++;
				if( duty > _MAX_DUTY ) duty = _MAX_DUTY;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		    case 'U':	time += _STEP_TIME;
				if( time > _MAX_TIME ) time = _MAX_TIME;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		    case 'd':	duty--;
				if( duty < _MIN_DUTY ) duty = _MIN_DUTY;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		    case 'D':	time -= _STEP_TIME;
				if( time < _MIN_TIME ) time = _MIN_TIME;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		    case 'c':
		    case 'C':	dir ^= 1;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		    case 'l':
		    case 'L':	dir = 1;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		    case 'r':
		    case 'R':	dir = 0;
				set_pwm( dir, time, duty );
				break;
		}
		outch( ' ' );	outch( __r | '0' );
		outch( ' ' );	out4h( __t );
		outch( ' ' );	out4h( __d );
		outch( ' ' );	out4h( get_ad(5) );
		outch( ' ' );	out4h( get_ad(7) );
		if( ch ) {
			crlf();
		}
		else {
			outch( kCRcode );
		}
	}
}